本文講解了枕形袋多列多層裝箱機的組成和控制系統(tǒng)、多列多層排列規(guī)律和裝箱的工藝過程貢獻，闡述了其組成和裝箱工藝特點。研究了枕形袋的特性及單列變多列的方法和多列枕形袋的偷送工藝力度，利用數(shù)字包裝周期的理論對傳動系統(tǒng)進行設(shè)計和論證明確了方向，設(shè)計的裝箱運動軌跡，解決了枕形袋多層多列裝箱的問題勇探新路。

1 枕形袋多列多層裝箱機的組成

1. 1主要組成機構(gòu)

枕形袋多列多層裝箱機主要由機架總成單產提升，位移機構(gòu)、抓袋(工裝)機構(gòu)試驗、導(dǎo)向機構(gòu)勞動精神、驅(qū)動機構(gòu)、輸袋機構(gòu)和輸箱機構(gòu)等組成製度保障，如圖1.抓袋(工裝)機構(gòu)是快速更換機構(gòu)預下達，根據(jù)枕形袋自行開發、裝箱等規(guī)格的變換而更換。

圖1枕形袋裝箱機系統(tǒng)組成

1.機架總成:2.位移機構(gòu):3.抓袋機構(gòu):4.導(dǎo)向機構(gòu):5.驅(qū)動機構(gòu):6.輸袋機構(gòu):7.輸箱機構(gòu)

1. 2控制系統(tǒng)

枕型袋多層多列裝箱機控制系統(tǒng)主要由可編程控制器G1(PLC)責任、人機界面G2應用情況、伺服控制驅(qū)動器A1和A2、變頻器A3和A4組建、檢測表現、執(zhí)行元件等組成(見圖2). G1和G2構(gòu)成控制系統(tǒng)的核心和操作界面，所有的控制參數(shù)均可在人機界面上設(shè)置完成深刻變革。PLC(可編程工業(yè)控制器)通過CANopen總線對A1 , Az傳輸指令結論，控制伺服電機M1和M2的運行，M1對裝箱過程驅(qū)動質生產力，M2對袋子輸送鏈驅(qū)動適應性強，同時將M1的運行狀態(tài)反饋給G1，控制電磁閥等執(zhí)行元件先進的解決方案，通過CANopen總線對A3 , A4變頻器進行參數(shù)設(shè)置和啟屯卣?？刂疲刂齐姍CM1和M2宣講活動，完成箱子的兩級輸送不斷進步。

圖2 控制系統(tǒng)原理示意

1. 3裝箱周期數(shù)字化的應(yīng)用

從抓取物品到放入到包裝箱，再返回到抓取點的整個過程效率，稱之為一個裝箱周期規模。抓取頭運動的每一個位置，伺服電機的旋轉(zhuǎn)編碼器會產(chǎn)生一組相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿欧?qū)動器上適應性，驅(qū)動器通過CANo-pen總線將數(shù)據(jù)傳送到PLC中節點，完成一個裝箱周期，PLC對該數(shù)據(jù)復(fù)位落地生根，這樣每裝一次箱的特點，均會產(chǎn)生一組0到m的周期數(shù)據(jù)，這組數(shù)據(jù)對應(yīng)著裝箱過程的各個位置建設項目，把這組有規(guī)律變化的數(shù)據(jù)稱之為數(shù)字周期或裝箱過程位置數(shù)字化最為突出。在裝箱過程的每一個動作有一個相應(yīng)的位置數(shù)據(jù)落實落細，裝箱過程動作可以準(zhǔn)確地控制相結合。

2 枕形袋多層多列裝箱的工藝

2. 1每層的排列規(guī)律

圖3是枕形袋每層5列，每列5袋製高點項目，每箱7層的裝箱立面和平面示意圖為產業發展，反映出枕形袋在箱內(nèi)多列多層排列規(guī)律。從圖3 (a)可以看出有所增加，袋子與袋子之間搭邊排列各項要求，以保證袋子在箱子中緊密排列更高要求，提高裝箱質(zhì)量和效果。

2. 2 多層裝箱的工藝

1)待裝箱的袋子排列整齊的輸送到抓取位新技術，空箱輸送到裝箱位共同學習；

2)抓袋工裝位移到抓取位，抓取袋子深入；

3)離開抓取位后效高，完成抓取的袋子隔排上下錯位，排和排之間收縮緊密基礎，列和列之間收縮緊密(根據(jù)數(shù)字包裝周期的參數(shù)控制)性能；

4)抓袋工裝位移到袋子放入箱子的工位，釋放袋子對外開放，完成一層袋子的裝箱技術創新，重復(fù)以上工序，直到裝滿箱子為止資料；

5)傳送裝滿袋子的箱子到封箱工位廣泛應用，完成一箱的裝箱工序。

圖3枕形袋裝箱平而立而示意

3 枕型袋的整理機構(gòu)與傳送工藝研究

3. 1單列變多列機構(gòu)的組成

枕形袋從包裝機輸送過來的是單列橫向協同，裝箱是多列排列組合運用，因此首先將單列變成多列的排列。單列變多列主要由可伸縮定位輸送機和多列輸送鏈組成推進高水平，如圖4可伸縮定位輸送機主要由主傳送帶(包括皮帶糾偏機構(gòu)脫穎而出、初始位、限位生產創效、袋子檢測光電開關(guān)等組成)和伺服電機控制與驅(qū)動的伸縮機構(gòu)組成結構，其工作原理是伸縮帶快速移動到最遠端，檢測到一個袋子并輸送到多列輸送帶上優化上下，向后退一個袋寬的距離能力建設，等待下一個袋子到來，依次將多列輸送帶上放滿枕形袋生產體系，完成一組單列變多列的工序服務。

圖4枕形袋單列變多列平而組成

1.多列輸送鏈;2.多列排列枕形袋;3.多列輸送鏈驅(qū)動電機:4.單列枕形袋;5.伸縮式理袋機

3. 2單列變多列機構(gòu)的重要參數(shù)關(guān)系

枕形袋單列變多列位置尺寸關(guān)系見圖5。從圖5中可以看出能力和水平，伸縮帶的初始位置到第1列的中線距離為c(c≥b)覆蓋，每列間距a，等待位到第m列(多列數(shù))中線距離為b研究，

b=Vt.    (1)

式(1)中高效，V為伸縮帶主傳送帶的線速度，單位為mm/s提高，t為枕形袋從伸縮帶跌落到多列帶需要的時間機構，伸縮帶平面距多列帶平面距離為h的特性，根據(jù)自由落體定律得，

h=gt²/2（g為重力加速度）

由公式(2)得基礎，將t帶入（1）式得

提供堅實支撐，        （3）

初始位到等待位的距離

S1=S一b，

式(4)中高產，S=c+a(m一1)簡單化，由(3)和(4)得

（5）

為了簡化編程，設(shè)那么S1 =a(m一1)明確了方向，因此系統性，對于單列變多列的調(diào)試首先尋找和確定初始位，控制過程就變得比較簡單單產提升。

圖5 枕形袋單列變多列位置尺寸關(guān)系

3. 3單列變多列的工藝

伸縮帶端頭正常停機時停留在初始位傳遞，初始位距離多列帶的第1列為計算公式(4).jpg開機后按照以下工藝運行。

1)伸縮帶快速向前移動S1勞動精神，等待枕形袋到來開展攻關合作，檢測到枕形袋，向后退a動手能力，令m=m一1逐步改善；

2)m≠0，檢測到袋子提升，向后退a大大提高，令m=m一1；當(dāng)m =0時研究成果，轉(zhuǎn)到1)取得了一定進展，否則重復(fù)2)；

3)當(dāng)遇到正常停機大面積，伸縮帶的傳送帶停積極參與，伸縮后退到初始位停機，急停時培養，伸縮帶及伸縮帶傳送帶立即停交流研討。

3. 4枕型袋多列輸送規(guī)律的研究

枕形袋的輸送不同于瓶裝、盒裝的輸送形式，不能大量的堆積建設應用。解決枕形袋輸送的最簡單辦法就是通過3級或4級輸送，采用快信息、慢相關、快大力發展、慢的差速輸送豐富內涵。第1級輸送速度比較快生產效率，將袋子與袋子拉開較大的距離，每個袋子的輸送過程中盡量減少外界因素的影響適應性。第2級輸送較慢節點，使袋子在2級輸送的過程中有搭邊現(xiàn)象，但不能堆積過多落地生根。第3級輸送比第2級輸送快一點的特點，使袋子與袋子首尾相接。第4級輸送調(diào)整到抓取需要的距離有效保障，由裝箱機的伺服電機M2驅(qū)動與控制大數據。

4 多層裝箱的傳動機構(gòu)

多層裝箱的傳動機構(gòu)采用固定的運動軌跡，解決了裝箱過程的二維運動講實踐，使機械機構(gòu)簡單空間廣闊，操作維護方便，提高了設(shè)備的使用效率改革創新，降低了能耗知識和技能，運動軌跡如圖6.運行軌跡主要由水平導(dǎo)向機構(gòu)、抓取頭連接座新模式、移動連接機構(gòu)實現、導(dǎo)軌槽、垂直導(dǎo)向機構(gòu)組織了、傳送鏈條服務體系、驅(qū)動機構(gòu)、安裝板等組成搶抓機遇。

4. 1平面導(dǎo)向機構(gòu)

平面導(dǎo)向機構(gòu)由水平和垂直導(dǎo)向機構(gòu)組成(見圖6)問題，水平導(dǎo)向機構(gòu)作用是水平導(dǎo)向和水平滑動。抓取袋子工裝機構(gòu)安裝在連接座上全會精神，安裝座安裝在垂直導(dǎo)向機構(gòu)上系統穩定性，連接驅(qū)動鏈條，垂直導(dǎo)向機構(gòu)安裝在水平導(dǎo)向軸上集中展示，隨著水平導(dǎo)向機構(gòu)整體移動實力增強。這樣抓袋子工裝機構(gòu)就可以在同一平面上沿著運行軌道曲線平穩(wěn)運行，將枕形袋從抓取工位放入箱子中完成裝箱探索創新。

圖6運動軌跡與導(dǎo)向機構(gòu)示意

4. 2固定軌跡傳送機構(gòu)

固定傳送機構(gòu)的作用是抓袋工裝按照固定的運動軌跡移動帶來全新智能。固定傳送機構(gòu)主要由移動連接機構(gòu)、傳動鏈條新產品、鏈條導(dǎo)向槽去完善、鏈輪、驅(qū)動機構(gòu)(減速機和伺服電機)等組成(見圖6)長遠所需，傳送鏈條和抓取頭連接座連接在一起求索，驅(qū)動機構(gòu)帶動鏈條沿著鏈條導(dǎo)軌槽運動讓人糾結，按照裝箱工序，通過控制伺服電機的位移量穩定發展，將枕形袋從初始位抓取放入箱子里不同層中完成裝箱基石之一。

4. 3傳動運行的參數(shù)設(shè)置

通過人機界面，運動行程可編程增持能力，對于不同的產(chǎn)品規(guī)格和包裝形式共同努力，進行多列多層裝箱。一臺裝箱機影響，適應(yīng)于批量小新的動力、規(guī)格多的日化、白酒發展契機、農(nóng)藥的異型瓶裝箱廣泛認同，枕形袋包裝(如乳品、小食品流動性、調(diào)味品鍛造、食鹽、白糖等)的多層裝箱持續創新，有廣泛推廣意義改善。

初始位定義，裝箱機在初始開機和正常停機抓取工裝的停留位稱之為初始位協調機製。一般情況下信息化，程序設(shè)計者會設(shè)計一個尋找初始位的程序，使裝箱機在運行中有一個準(zhǔn)確的初始位(或參考位).對于安裝好的裝箱機實踐者，枕形袋輸送鏈平面距離初始位的距離L1(常數(shù))取得明顯成效，輸箱鏈到平面距離初始位的軌跡距離L2(常數(shù))，對于不同的裝箱產(chǎn)品數據，裝箱規(guī)格要進行枕形袋高度h創新的技術，設(shè)定，裝箱的層數(shù)k設(shè)定顯著，包裝紙箱厚度h2設(shè)定快速增長，這些參數(shù)確定后，裝箱機就會按照要求完成裝箱過程占。

4. 4裝箱傳動過程

裝箱機的抓取工裝在正常停機時停留在初始位(按照功能也可稱之為等待位)高質量，開機后設(shè)定相關(guān)參數(shù)，按照裝箱的工藝運行激發創作。

1)檢測枕形袋輸送是否到位前景，如果沒到位等待枕形袋到位，到位后運行L1一h1位移，抓袋共享應用，設(shè)定n=1生產能力；

2)運行L1 + L2一h2一((n+1)h1位移到第n層放袋位，如果檢測紙箱沒到位取得了一定進展，需要在初始位等待應用擴展，同時在運行的過程中體驗區，根據(jù)數(shù)字包裝周期的數(shù)據(jù)增多，抓袋工裝進行調(diào)整，對

抓袋子進行歸攏和調(diào)整有望，運行到第n層放袋工位放下袋子進一步推進，第n層袋子裝入箱子，同時n=n+1方案。

3)運行L11+ L2一h2一((n+1)h1位移到抓袋位應用的選擇，如果檢測到枕形袋沒有到位，在初始位等待左右，同時在運行的過程中背景下，根據(jù)數(shù)字包裝周期的數(shù)據(jù)，對抓袋工裝復(fù)位可靠保障，開始抓袋;

4)重復(fù)2)和3)自然條件，完成每一層的裝箱，直到n-k時開展，箱子裝滿互動互補，完成一個裝箱周期，輸送滿箱和空箱意向，返回到1)步意料之外，進行下一箱的裝箱。